Functions
get_penalty_at_time(variables, t, target_data)
get_penalty_at_time
返回一个表达式，用于惩罚指定变量在指定时间点与指定目标的偏差
get_terminal_penalty(variables, time_set, ...)
get_terminal_penalty
返回一个表达式，用于惩罚指定变量在最终时间点与指定目标的偏差