scipy.spatial.transform.Rotation.

pow#

Rotation.__pow__()#

将此旋转自身组合 n 次。

旋转 p 与其自身的组合可以通过将幂 n 视为应用于旋转固定轴的旋转角度的比例因子，扩展到非整数 n。表达式 q = p ** n 也可以表示为 q = Rotation.from_rotvec(n * p.as_rotvec())。

如果 n 是负数，那么在应用幂之前会先反转旋转。换句话说，p ** -abs(n) == p.inv() ** abs(n)。

参数:

返回:

power : Rotation 实例旋转实例: 如果输入的旋转 p 包含 N 个多重旋转，那么输出将包含 N 个旋转，其中第 i 个旋转等于 p[i] ** n

注释

例如，2的幂将使旋转角度加倍，而0.5的幂将使旋转角度减半。有三个值得注意的情况：如果 n == 1 则返回原始旋转，如果 n == 0 则返回恒等旋转，如果 n == -1 则返回 p.inv()。

请注意，分数幂 n 实际上是通过最短路径的最小角度表示（主根）来取旋转的根。这意味着 n 和 1/n 的幂不一定互为逆。例如，+240度旋转的0.5次幂将被计算为-120度旋转的0.5次幂，结果将是-60度旋转而不是+120度旋转。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

将旋转提升到某个幂次：

>>> p = R.from_rotvec([1, 0, 0])
>>> q = p ** 2
>>> q.as_rotvec()
array([2., 0., 0.])
>>> r = p ** 0.5
>>> r.as_rotvec()
array([0.5, 0., 0.])

逆幂不一定能相互抵消：

>>> p = R.from_rotvec([0, 0, 120], degrees=True)
>>> ((p ** 2) ** 0.5).as_rotvec(degrees=True)
array([  -0.,   -0., -60.])

__pow__#