scipy.spatial.transform.Rotation.

reduce

Rotation.reduce(self, left=None, right=None, return_indices=False)

使用提供的旋转组减少此旋转。

旋转 p 的简化是一种形式的变换 q = l * p * r，其中 l 和 r 分别从 left 和 right 中选择，使得旋转 q 具有最小的幅度。

如果 left 和 right 是表示两个对象旋转对称性的旋转群，且这些对象通过 p 旋转，那么 q 是考虑其对称性后，使这两个对象对齐的最小幅度旋转。

参数:

left : Rotation 实例, 可选旋转实例，可选

包含左旋转的对象。默认值（None）对应于恒等旋转。

right : Rotation 实例, 可选旋转实例，可选

包含正确旋转的对象。默认值（None）对应于恒等旋转。

返回索引bool, 可选

是否返回用于归约的 left 和 right 旋转的索引。

返回:

reduced : Rotation 实例旋转实例

包含简化旋转的对象。

left_best, right_best: 整数 ndarray

用于归约的 left 和 right 元素的索引。