scipy.spatial.transform.Rotation.

from_euler#

classmethod Rotation.from_euler(cls, seq, angles, degrees=False)#

从欧拉角初始化。

三维旋转可以通过围绕一系列轴的三个旋转的序列来表示。理论上，任何三个跨越三维欧几里得空间的轴都足够。实际上，旋转轴被选择为基向量。

这三个旋转可以在全局参考系（外在的）或物体中心参考系（内在的）中进行，后者附着于并随着旋转物体移动 [1]。

参数:
seq字符串

指定旋转的轴序列。最多3个字符属于集合 {‘X’, ‘Y’, ‘Z’} 用于内在旋转，或 {‘x’, ‘y’, ‘z’} 用于外在旋转。在一个函数调用中不能混合使用外在和内在旋转。

角度float 或 array_like, 形状 (N,) 或 (N, [1 或 2 或 3])

以弧度（degrees 为 False）或度数（degrees 为 True）指定的欧拉角。对于单个字符 seq，angles 可以是：

  • 一个单一值

  • 类似数组的形状为 (N,)，其中每个 angle[i] 对应于一个单独的旋转

  • 形状为 (N, 1) 的类数组对象，其中每个 angle[i, 0] 对应于一个单独的旋转

对于2和3个字符宽的 seq，angles 可以是：

  • 形状为 (W,) 的类数组，其中 W 是 seq 的宽度，对应于一个包含 W 个轴的单次旋转

  • 形状为 (N, W) 的类数组对象，其中每个 angle[i] 对应一个欧拉角序列，描述单次旋转

度数bool, 可选

如果为 True，则假设给定的角度以度为单位。默认为 False。

返回:
旋转 : Rotation 实例旋转实例

包含旋转的对象，表示围绕给定轴按给定角度进行的旋转序列。

参考文献

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

沿单轴初始化单次旋转：

>>> r = R.from_euler('x', 90, degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(4,)

使用给定的轴序列初始化单次旋转：

>>> r = R.from_euler('zyx', [90, 45, 30], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(4,)

初始化一个围绕单轴进行单次旋转的堆栈：

>>> r = R.from_euler('x', [90], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(1, 4)

使用轴序列初始化一个带有单次旋转的堆栈：

>>> r = R.from_euler('zyx', [[90, 45, 30]], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(1, 4)

在一个对象中初始化多个基本旋转：

>>> r = R.from_euler('x', [90, 45, 30], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(3, 4)

在一个对象中初始化多个旋转：

>>> r = R.from_euler('zyx', [[90, 45, 30], [35, 45, 90]], degrees=True)
>>> r.as_quat().shape
(2, 4)
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